La fortificazione che sorge nell'abitato del comune di Bagnoli del Trigno ha origini longobarde. Dimora di soggiorno dei Conti d’Isernia in epoca normanna e dei Conti di Molise nel periodo svevo, il castello fu donato da Carlo d’Angiò a Riccardo di Montefuscolo nel 1268. La proprietà passò in seguito ad altre nobili famiglie, tra i cui i Caldora, che ne vennero in possesso nel nel 1430 e i d’Avalos. Nel 1520 Antonio Sanfelice, esponente della casata che avrebbe impresso definitivamente il suo nome sul castello, lo acquistò da Ferrante d’Avalos. Furono allora avviati dei lavori di ampliamento sui lati nord e ovest, aggiungendo diversi spazi e ambienti. Il piano nobile fu dotato di una pregevole loggia, ancora oggi visibile. A partire dal 1768 il castello andò incontro a un lento declino. Fabio Sanfelice fu l'ultimo esponente della famiglia a detenere l'immobile, che fu venduto ai Vecchiarelli in seguito all'abolizione dei titoli feudali. Le spoliazioni dell'immobile continuarono fino alla metà del secolo scorso, danneggiando le mura portanti e il tetto. L'ultimo proprietario decise di donare il rudere al Ministero per i Beni e le Attività Culturali nel 1986 e dal 1997 grazie al finanziamento statale si è provveduto, a fasi alterne, a una lenta ricomposizione della struttura, con il consolidamento delle strutture murarie, del tetto, dei solai e degli ambienti del piano nobile.